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Description du sujet de thèse

Domaine
Défis technologiques

Sujets de thèse
Un cadre théorique pour la conception et la réalisation de robots sériels modulaires et reconfigurables axés sur les tâches, en vue d'un déploiement rapide.

Contrat
Thèse

Les innovations qui ont donné naissance aux robots industriels remontent aux années soixante et soixante-dix. Elles ont permis un déploiement massif de robots industriels qui ont transformé les ateliers, du moins dans certains secteurs de l'industrie tels que la construction automobile et certaines chaînes de production de masse.

Néanmoins, ces robots ne répondent pas totalement à d'autres applications qui se sont développées dans des domaines tels que la recherche en laboratoire, la robotique spatiale, la robotique médicale, l\'inspection et la maintenance, la robotique agricole, la robotique de service et, bien sûr, les humanoïdes. Un petit nombre de ces secteurs ont connu un déploiement et une commercialisation à grande échelle de systèmes robotiques, mais la plupart avancent de manière lente et incrémentale.

Une question qui peut être posée est : est-ce dû au matériel, au logiciel ou à l\'absence de paradigmes de conception adaptés qui permettent une conception rapide et sur mesure de nouveaux robots ?

L\'explosion de la science des données, de l\'intelligence artificielle et de l\'apprentissage automatique est perçue comme une solution potentielle, avec des promesses d\'autonomisation des prochaines générations de robots. Toutefois, les aspects cognitifs de la robotique ne pourront être efficaces que si les dispositifs matériels et les paradigmes de conception répondent aux besoins des tâches robotisées.

Objectif : se concentrer sur les paradigmes de conception et le hardware, et plus particulièrement sur la conception optimale de robots sériels utilisant une famille de modules standardisés dont l\'agencement sera optimisé pour des familles de tâches données, afin de passer d\'un catalogue de robots à une conception rapide de solutions robotiques sur mesure.

Encadrement et localisation : le candidat s\'inscrira à l\'École Doctorale Mathématiques, STIC, de Nantes Université (ED-MASTIC) et sera accueilli pendant trois ans au Service de Robotique Interactive du CEA-LIST à Palaiseau. Les professeurs Clément Gosselin (Laval) et Yannick Aoustin (Nantes) assureront l\'encadrement académique, avec une co-encadrement par le Dr Farzam Ranjbaran du CEA-LIST.

Nous envisageons l\'opportunité de poursuivre cette collaboration via une bourse postdoctorale d\'un an, pouvant être envisagée après les prérequis du doctorat, hébergée au Centre de recherche en robotique, vision et intelligence artificielle (CeRVIM) de l\'Université Laval, au Canada.

MaSTIC ED Mathématiques et Sciences et Technologies du numérique, de l\'Information et de la Communication, Nantes

Site : Saclay

Formation recommandée

• Kinematic/Dynamic analyses and synthesis: task-space to design-space relationship as design criteria
• Control system design with modularity and self-tuning capabilities
• Mechanical Design: novel actuators, segmentation and fixtures for rapid assembly

Disponibilité du poste : 01/09/2025

Personne à contacter par le candidat
RANJBARAN Farzam farzam.ranjbaran@cea.fr
CEA, DRT/DIASI/SRI/LASR, 2 boulevard Thomas Gobert, 91120 Palaiseau
+33 (0)1 69 08 12 55

Tuteur / Responsable de thèse
AOUSTIN Yannick yannick.aoustin@univ-nantes.fr
Nantes Université, LS2N, UMR CNRS 6004, 1 rue de la Noë BP 92101, 44321 Nantes Cedex 3, France
+33(0)240376948

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